Négylábú lények emberi tagokból és lovak testrészeiből. Ábrázolásaik egy részén egy emberi alak hátának középső részéből egy lótest nyúlik hátra, ami lólábakban és -farokban végződik. Máshol a kentaurnak csak a felsőteste és a feje emberé, csípőtől lefelé egész teste és mind a négy lába lóé.

A mítoszok szerint Thessália és Árkádia nyugati részének vad erdőlakói. Pajzán és részeges fajta. Peirithoos, a Thessáliában élő lapitha törzs királya és Hippodameia esküvőjén vendégként vettek részt, de a mértéktelen borozás következtében eszüket vesztették és erőszakoskodni kezdtek a nőkkel. Harc tört ki a lapithák és a kentaurok közt, amelyben mindkét részről sokan elpusztultak. Végül azonban a lapithák elűzték a kentaurokat a vidékről. Küzdelmüknek több híres ábrázolása is fennmaradt, pl. az athéni Akropolison a Parthenón metopéin, a Héphaisteion metopéin, vagy a phigaliai Apollón-templom frízén.

A görögök a kentaurok elleni küzdelemben valószínűleg a barbárok elleni harc mitológiai megfelelőjét látták.
Név szerint csak néhány kentaurt ismerünk. Közülük az egyik Nessos, akivel Héraklésnek gyűlt meg a baja. Mikor hazafelé tartott ifjú feleségével, Déianeirával, egy folyóhoz értek, ahol Nessos kentaur töltötte be a révész tisztét. Elsőként Déianeirát vette a hátára, hogy átvigye a túlsó partra, de erőszakot akart elkövetni rajta, ezért Héraklés megölte. Elatos és Eurytión kentaurok szintén Héraklés ellenfelei voltak. Tudomásunk van azonban vendégszerető, barátságos kentaurokról is. Az egyik ilyen Pholos, a másik pedig Cheirón, az istenek fiainak és több hősnek is (pl. Achilleus, Iasón, Asklépios) nevelője, aki a gyógyítás képességével is rendelkezett.